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Crazepony开源四轴飞行器
About the author
Questions and Issues
Edit and Contribute
Introduction
1.
故事开始
1.1.
我和Crazepony的那点事儿(1)
1.2.
我和Crazepony的那点事儿(2)
1.3.
我和Crazepony的那点事儿(3)
1.4.
入手试飞指导
1.5.
组装维修指导
2.
四轴飞行器
2.1.
四轴飞行器历史回顾
2.2.
开源四轴飞行器
2.3.
四轴飞行器明星产品
2.4.
多旋翼 VS 直升机 VS 固定翼
2.5.
大四轴 VS 小四轴
3.
航模基本概念扫盲
3.1.
航模常用术语
3.2.
美国手 VS 日本手
3.3.
三维中pitch，yaw，roll的区别
3.4.
四轴飞行器的空气动力原理
3.5.
无头模式 VS 有头模式
4.
四轴飞行器基本组成部分
4.1.
航模电机
4.2.
电机驱动控制
4.3.
航模桨叶
4.4.
飞行控制器-主控MCU
4.5.
飞行控制器——传感器
4.6.
航模遥控器
5.
Crazepony原理讲解
5.1.
Crazepony器件选型总览及说明
5.2.
Crazepony硬件原理讲解
5.3.
Crazepony软件框架讲解
5.4.
Crazepony软件开发经验总结
6.
二次开发指南
6.1.
windows下开发环境搭建—裸机版本
6.2.
windows下开发环境搭建—FreeRTOS版本
6.3.
linux下开发环境搭建
6.4.
Crazepony Android客户端
6.5.
主控固件烧写
6.6.
J-Link使用及常见问题
6.7.
Crazepony上位机使用
6.8.
自主悬停&高度融合
6.9.
天线设计及遥控距离
6.10.
摄像头和图传
6.11.
Crazepony通信协议
6.12.
飞行器平衡调试
6.13.
动力效率和续航时间
7.
四轴飞行器算法讲解
7.1.
姿态解算简介
7.2.
姿态的数学表示方法
7.3.
姿态的测量
7.4.
姿态解算流程
7.5.
软件姿态解算
7.6.
硬件姿态解算
7.7.
四元数
7.8.
三轴陀螺仪和三轴加速度计MPU6050
7.9.
PID算法
7.10.
气压计MS5611
8.
博文精编
8.1.
Carmack平方根函数经典案例
8.2.
双曲函数和双曲线的故事
8.3.
Crazepony鞭状天线室外飞行记
8.4.
CrazePony与计算机视觉
8.5.
Crazepony自平衡小车
8.6.
DIY四轴飞行器如何入门？
8.7.
《大人的科学》引起的思考
9.
Crazyflie研究笔记
9.1.
FreeRTOS简介
9.2.
介绍几个常用的宏的作用
9.3.
固件系统流程框架
9.4.
通信协议
10.
其他
10.1.
Crazepony的板形轮廓及沉金工艺
10.2.
源代码的文件编码和文件格式
10.3.
关于本书
Generated using GitBook
姿态解算流程
作者：nieyong
姿态解算流程图
快速融合
长期融合
秦永元《惯性导航》 袁信、郑锷的《捷联式惯性导航原理》，邓正隆的《惯性技术》