Cleanflight固件烧写方法
作者：周永/nieyong
固件及驱动下载
Naze32刷Cleanflight固件我们需要做一些前期工作，安装串口驱动，下载Cleanflight官网更新的最新固件（在线烧写可以不用下载）。下载链接如下：
本地烧写
本地固件烧写比较简单，需要提前下载最新固件。打开cleanflight GUI，断开Naze32与PC之间的通信，进入Firmware flasher点击Load Firmware[Local]进入本地固件烧写，点击后会打开一个文件夹，选中所需固件，点击Flash Firmware即可完成本地烧写。烧写过程不需要翻墙软件。如下图所示：
在线烧写
在线烧写，无需下载固件。烧写步骤按下图标号所示一步一步进行进行，标号2选择NAZE固件，点击在线获取可以看到关于此版本的说明性信息。点击Load Firmware[Online]时因网速或其他问题可能窗口弹出固件信息需要一段时间，请大家耐心等待。点击Flash Firmware进度条变色会走动，完成更新固件后会提示Programming：SUCCESSFUL。这里提醒大家，无论是固件烧写还是在线烧写，请断开Naze32与PC之间的通信。
重写Bootloader
若Naze32本地固件烧写或者是在线烧写提示Bootloader错误，无法写入固件时我们应该怎么办？若自己在配置或者因接线导致naze32 FMU引脚烧掉，重新更换stm32因没有Bootloader无法完成第一次固件烧写，我们应该怎么解决？下面笔者为大家介绍怎样去解决怎样写入Bootloader的方法。
- 下载烧写工具。已通过百度网盘为大家提供烧写工具链接，工具中我附带了一个1.9.0版本的cleanfligh-naze32固件。
- 烧写前准备。烧写步骤。USB上电前，用镊子短接naze32飞控板的Boot引脚；USB上电后，点击所下载文件中STMicroelectronics flash loader应用进入烧写界面，查看设备管理器COM是否与烧写界面COM口一致，波特率设置为115200，其他默认即可。
- 按照默认选项一直next，直到出现如下界面。首先要选择我们要写入的文件，也就是在工具中附带的1.9.0版本cleanfligh-naze32固件，根据自己的情况选择是否要擦除资料。若更换新的STM32请选择no erase，next即开始写入。
